somos bastante ricos. - мы богаты, т.е в целом много денег, ни в чем себе не отказываем.
насчет еды можно сказать и es rico, y esta rico.
например, когда хочешь подчеркнуть ,что пицца в этом заведении ВСЕГДА вкусная, можно сказать es rica. Но если ты купила пиццу и она вкусная, говоришь la pizza esta rica.

про еду чаще используется esta rico, просто потому что такие ситуации чаще бывают. приносят тебе, например, паэлью в ресторане, ты пробуешь и говоришь "как вкусно!" la paella esta muy rica, как бы подчеркивая, что в этот раз у повара получилась очень классная паэлья.